Madrid is pas ontstaan bij de inval van de Moren. Zij hebben een fort (Alcazar) gebouwd op de plaats waar nu het koninklijk paleis staat. Dit moest dienen als verdediging van Toledo. Zoals steeds zochten de bewoners bescherming en vonden dit door hun huizen te bouwen rond dit fort. Zo ontstond Madrid. Op dat ogenblik was Toledo reeds een zeer belangrijke stad!
In 1085 werden de Moren verdreven uit Madrid en werd de stad bekender door het bezoek van vele vorsten. Keizer Karel was niet veel in de stad maar zijn opvolger Filips II maakte van Madrid zijn vaste verblijfplaats. Meteen werd het gebombardeerd tot hoofdstad van Spanje (1561). Filips II heeft ook El Escorial laten bouwen waar de koningen voortaan werden begraven.
Door de Spaanse Successieoorlog (1700) besteeg een Bourbon, Filips V de troon. Dit had veel positieve invloeden voor de stad want met de steun van Frankrijk werd er heelwat gerealiseerd aan bouwwerken, o.a. het koninklijk paleis en de wijk aan het Prado.
Onder Napoleon was Spanje meer dan 10 jaar door de Fransen bezet. Meteen vatte een periode aan waarin de troon en de macht nogal eens wisselde. Moorden, executies en onlusten waren de orde van de dag in Madrid. Het was eventjes rustiger onder Alfonso XIII (1902-1931) maar vanaf 1923 werd er wel een dictatuur ingesteld. In 1930 kwam hieraan een einde en verkiezingen deden zelfs de koning in ballingschap vertrekken.
Van 1936 tot 1939 leed Madrid enorm onder de Burgeroorlog. De Madrilenen waren voor de republiek maar de nationalisten, onder leiding van Franco wonnen het verdict. Tot 1975 was Franco de dictator van Spanje. Vanaf dan keerde de monarchie terug onder Juan Carlos, de kleinzoon van Alfonso XIII. Hij was de grote bezieler voor de aansluiting van Spanje bij de Europese Gemeenschap en andere internationale organisaties.