De oorspronkelijke romancyclus over de legende van "Vier Heemskinderen en hun Ros Beiaard" heeft in de Middeleeuwen in geheel Europa bekendheid gekregen. Het epos bestaat uit niet minder dan 18.489 verzen. De heldendaden van Renout en zijn 3 broers spelen zich niet alleen af in Frankrijk, maar ook in de Belgische Ardennen en in het Rijnland.
Het verhaal begint in Parijs. Hertog Aymon gaat naar Parijs met zijn vier zonen, om een ruzie met Karel de Grote bij te leggen. Zijn zonen worden tot ridder geslagen. Op het einde van de ceremonie breekt een ruzie uit tussen Renout, één van de vier zonen en een neef van Karel de Grote, die sterft aan de gevolgen.
De Vier Heemskinderen (zonen) vluchten naar de Ardennen, tesamen met hun toverros Beyaert (paard). Hun eerste kasteel bouwen ze aan de samenloop van Maas en Semois, maar na 7 jaar, moeten ze opnieuw vluchten, na een zware belegering door Karel de Grote. Ze vluchten naar de Gascogne, waar Renout trouwt. Ze bouwen er een kasteel aan de samenloop van de Garonne en de Gironde, het kasteel van Montauban. Karel de Grote weet ze opnieuw te vinden en wil nu vrede sluiten, als ze zittend op muilezels, ongewapend en met een roos in de hand naar een welbepaalde plaats komen. Maar ... het was een valstrik die de broers ontdekten, dankzij de tovenaar Malegijs, die een diepe wrok koestert tegen Karel de Grote.
Karel de Grote sluit toch vrede op voorwaarde dat hij het Ros Beyaert in handen krijgt. Op dat ogenblik waren de broers in hun derde kasteel in Dortmund. Het vluchten moe, stemden ze toe. Het Ros Beyaert wordt met een grote molensteen om de nek in de Maas geworpen, en dan gebeurt het wonder. Het paard komt op de andere oever terug uit het water en verdwijnt in de bossen. In opdracht van Karel de Grote, gaat Renout op kruisvaart. Wanneer hij terugkomt zijn zijn vrouw en zijn moeder overleden. Vier jaar lang blijft hij op zijn kasteel voor de opvoeding van zijn twee zonen, die door Karel de Grote tot ridder worden geslagen.
Op latere leeftijd verlaat Renout zijn broers en zijn twee zonen, het enige wat hij meeneemt is een stok. Nu de vrede gesloten is kon hij eindelijk vrij zijn. Hij sluit zich aan bij de werklieden die de kathedraal van de Drie Koningen aan het bouwen zijn in Köln. Hij wordt niet herkend. Hij werkt zo hard dat hij veel vijanden krijgt. Men slaat hem de schedel in en hij wordt in de Rijn geworpen. Dan gebeurt het tweede wonder van het verhaal : hij wordt door de vissen naar de oever gedragen. Daar wordt hij uiteindelijk toch herkend en naar Dortmund overgebracht.
Dit is het meest waarschijnlijke verhaal, maar hoe komen die rotsen er nu ? Het verhaal zou er dan wel heel anders uitzien. Voor de zoveelste maal hebben de 4 Heemskinderen de listen van Karel de Grote door en ze vluchten. Uit grote woede roept hij een vloek over hen uit. Resultaat: de Vier Heemskinderen worden door Karel de Grote (met hulp van de duivel of van God?) omgetoverd tot hoge rotsen boven de Maas.